CimburkHrad nechal vybudovat kolem roku 1300 Ctibor z Lipnice, od roku 1308 jej vlastnili jeho synové Bernard a Ctibor. V roce 1323 se majiteli stali páni z Lipé a v roce 1365 markrabě Jan Jindřich. V roce 1406 postoupil markrabě Jošt Cimburk Markétě z Šumvaldu, manželce Dobše z Popovic. Ten panství kolem roku 1446 prodal pánům z Boskovic. V roce 1547 jej koupil Šimon Eder ze Štiavnice, v roce 1566 Podstatští z Prusinovic a v roce 1572 Věžníkové z Věžník. Posledními majiteli byli od roku 1629 Lichtenštejnové. Během třicetileté války byla na hradě umístěna císařská posádka. Hrad začal pustnout, v roce 1776 už byl zcela opuštěn. O deset let později ještě vyhořel.
